面向手部康复群体的柔性外骨骼机器人技术研究与应用
期刊: 《社会发展与科技创新》 DOI:10.64649/yh.shfzykjcx.issn3078-8994.202605008 全文阅读 返回期刊
摘要
随着人口老龄化加剧及脑卒中、手部创伤等疾病发病率上升，手功能障碍康复需求日益增长。针对传统刚性外骨骼机器人适配性差、训练模式单一及运动意图识别精度不足等问题，本文设计了一种面向手部康复群体的可穿戴式柔性外骨骼机器人系统。该系统采用仿生柔性外骨骼结构，引入形状记忆合金（SMA）作为关节驱动器，集成柔性应变、压力、惯性测量单元（IMU）及表面肌电（sEMG）等多模态传感器，构建了基于BP神经网络的运动意图识别模型，实现了94%以上的在线手势预测正确率与200 ms内的实时响应。临床试验表明，该系统在提升患者依从性、恢复手部精细动作功能方面具有显著效果，为手部功能障碍患者的精准康复提供了新的技术路径。
关键词
手部康复；外骨骼机器人；柔性驱动；形状记忆合金；智能控制
参考文献
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